[LiDAR] Ubuntu 18.04 + ROS 설치

만들려는 작품을 구현하기 위해서는 ROS 설치가 필수적이기 때문에 melotic 버전을 설치하기 위해서 Ubuntu 18.04를 설치를 먼저 해보자.

 

Ubuntu 18.04 설치

 

https://ubuntu.com/download/desktop

https://ubuntu.com/download/desktop

우선 해당 사이트에서 Ubuntu 18.04 버전의 .iso를 다운을 받는다.

VMWare가 설치가 이미 되어 있으므로 해당 iso만 다운받고 가상환경으로 설치를 해주자.

 

+) ubuntu 설치시 desktop과 Server 버전에서는 GUI 차이가 있는데 cmd 방식의 터미널을 사용할려면 desktop 버전을 사용한다고 한다

 

해당 VMWare를 실행하고 난뒤 Create a New Virtual Machine을 실행하여 iso 넣는란에 방금 우리가 다운받은 ubuntu 버전을 넣고 실행을 시켜준다.

 

가상에서의 성능을 좋게 하고싶다면 메모리와 프로세서를 더 많이 할당하면 되지만 내 컴퓨터는 매우 부족한 용량을 가지고 있기에 20GB 만 설치를 하였다...ㅠㅠ

 

참고로 ubuntu 18.04 버전을 사용하여 ROS를 설치하기에 있어 버전 업그레이드와 같은 (Ubuntu 20.04.5 LTS Upgrade) 안내문이 나오게 된다면 과감하게 넘겨버리자 (업그레이드 하게 되면 원하는 ROS를 설치할 수 없다)

 

 

이후 Update는 Install Now를 클릭하여 다운을 받고 난 뒤 재부팅을 하게되면 Ubuntu 18.04의 설치는 종료가 된다.

 

 

 

ROS (melotic) 설치

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

공식적인 설치 방법은 ROS Wiki를 보면 나와있지만 여기서는 정리를 해보도록 하자.

 

우리는 ROS가 다양한 OS에서의 작동을 지원하지만 Ubuntu를 사실상 공식적으로 지원한다. 따라서 ROS를 ubuntu 환경에서 설치하는 것을 권장하며 버전에 따라 지원되는 ROS 버전을 확인해야한다

 

16.04 - ROS Kinetic

18.04 - ROS Melodic

20.04 - ROS Noetic

 

과 같은 정리를 통해서 만약 ROS와 관련된 책을 본다면 해당 설치 환경을 따져보고 연습해보길 바란다.

 

 

 

가장 먼저 source.list를 설정한다

우리는 package.ros.org로 SW를 받도록 pc를 세팅한다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

curl이 설치가 되어있다면 건너뛰어도 되지만, 만약 그렇지 않다면 curl을 설치한다

설치가 완료가 되었다면 package.ros.org를 통해서 ros를 가져오도록 한다.

 

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

패키지 목록을 다시 최신화

sudo apt update

 

 

여기서 Desktop-Full을 설치를 한다. ROS, rqt, rviz, robot-generic-libraries, 2D/3D 시뮬레이터랑 2D/3D 인식기를 같이 있는 모든 패키지를 설치하는게 편하다

sudo apt install ros-melodic-desktop

 

이후 환경 설정을 하는데 터미널을 새로 열때마다 ROS 환경변수를 추가해준다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

다음으로 패키지 빌드를 시키기 위한 dependence를 하는데 ROS workspace를 만들고 관리를 위해서 지금 필요한 도구들이 따로 있는 상태이다.

rosinstall의 많은 수의 ROS 패키지를 하나의 커맨드로 다운할 수 있도록 하는게 커맨드라인 도구인데 해당 툴을 다운로드 하고 ROS 패키지를 빌드하기 위한 설치를 한다.

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

 

이후 rosdep을 초기화 시키고 rosdep을 업데이트를 한다

sudo rosdep init
rosdep update

 

 

여기까지 완료한 뒤, 재부팅을 시키고 터미널 창에 roscore를 쳐서 제대로 실행이 된다면 ROS 설치가 제대로 완료된 것이다.

 

설치환경

- Ubuntu 18.04

- ROS Melodic

- LiDAR : A1M8 RPLiDAR

 

roscore 실행 뒤 정상적으로 실행된 모습