자율주행/학회활동 (3) 썸네일형 리스트형 D* Algorithm D* Algorithm Dynamic A* 라고 하기도 하며 이 알고리즘은 시작점 (start state)에서 목표점(goal state)까지의 경로비용을 최소화하는 서치 알고리즘 중의 하나라고 합니다. D* 알고리즘의 전역경로계획은 지도 데이터를 바탕으로 로봇이 출발하기 전에 이루어질 수 있는데 각 셀의 화살표(back pointer)는 전역경로 계획된 결과를 나타냅니다. 셀에서 화살표 방향은 근처 셀 중에서 경로 비용이 가장 작은 셀을 나타냅니다. 전역 경로계획은 목표지점에서 거꾸로 시작점을 찾아가는 Backward 서치 방법으로 이루어집니다. 지역 경로 계획은 로봇의 이동 중 새로운 고정 또는 이동장애물이 발견된 경우 기존 계획된 전역경로계획 결과를 바탕으로 새로운 장애물 근방의 고유비용을 수정한 .. A*(astar) Algorithm 길찾기 알고리즘은 말 그대로 시작점과 목표점 사이의 최단 거리 길을 찾아주는 알고리즘입니다. RPG에서 벽 너머의 맵을 클릭했을 때 캐릭터가 최단거리로 움직이는 것이 바로 길찾기 알고리즘을 사용한 것입니다. 가장 많이 사용하는 A* (A star) 알고리즘을 알아보도록 하겠습니다. 탐색 영역 둘러보기 탐색 시작 경로 채점 계속 탐색 탐색 영역 둘러보기 (The Search Area) 간단하게 우리가 길을 찾아야할 지역을 탐색해보도록 하겠습니다. A지점에서 B지점으로 가는 것으로 목표가 정해졌습니다. 두 포인트 사이에 벽이 있네요. 이 가정은 아래 그림과 같습니다. 초록색은 시작포인트 A, 빨간색은 엔딩포인트 B입니다. 그리고 파란색으로 두 지점 사이에 벽이 쳐져있습니다. 그림을 보면 우리의 탐색 지역은 .. Path Planning 1. 경로계획 정의 : 한 지점에서 다른 한 지점까지 가는 동안 일어날 수 있는 모든 상황을 고려하여 주행을 진행하는 기술입니다. 종류 : 전역 경로 계획 & 지역 경로 계획 - Global Path Planning Global Map 안에서 출발 지점 ~ 도착 지점까지 갈 수 있는 수많은 경로 중에서 하나의 경로를 선택하는 기술입니다. 최소 비용, 최단 거리, 단순 정도 등에 따라 경로 선택 - Local Path Planning Local Map 안에서 주변 정보를 실시간으로 처리합니다 => 사용자가 안전하고 효율적으로 주행할 수 있도록 하는 기술 전역 경로 계획과 스케일 차이가 있어 목적이 다르고 풀고자 하는 방법이 다릅니다. 돌발 상황에 대응하기 위한 여러 경로가 생성되며 Selection하는 알.. 이전 1 다음
